大和最新发布的行业研究报告指出，执行器作为人形机器人的核心部件，其成本占比高达总物料成本的40%至50%，成为供应链投资的关键领域。该机构分析认为，机身关节与灵巧手执行器是当前硬件层面最具商业价值的投资方向，尤其在中国市场，随着产业链布局加速完善，具备量产能力、良率提升及成本控制优势的供应商将迎来发展机遇。拓普集团、敏实集团和三花智控三家企业被重点看好，其技术储备与产能规划符合行业发展趋势。
报告详细拆解了执行器技术路线的发展现状。旋转式执行器凭借成熟的供应链体系、紧凑的结构设计及较低成本，目前仍是主流方案，尤其适用于轻量化服务型机器人的关节驱动。而线性执行器在高负载场景中表现突出，其力密度、抗冲击性能及静止状态下的能效优势，使其在工业型人形机器人领域的应用比例逐步提升。大和预测，未来人形机器人设计将呈现分化趋势：服务型机器人可能以旋转式架构为主，工业型机器人则倾向于采用旋转与线性混合的驱动方案。
灵巧手技术被视为制约人形机器人量产的核心硬件瓶颈之一。全驱动手部设计虽能实现高度灵活性，但因成本高昂、结构复杂难以大规模推广；欠驱动方案通过简化驱动系统，在成本、可靠性与制造效率间取得平衡，更具商业化潜力。报告特别指出，肌腱驱动与连杆驱动两种技术路径将长期并存，其自由度配置需根据具体应用场景优化，例如精密操作任务可能倾向高自由度设计，而通用抓取场景则更注重成本与耐用性。
针对中国供应链的投资逻辑，大和强调需重点关注已获得量产订单的企业。这类供应商不仅需具备稳定的生产能力，还需通过工艺改进实现良率爬坡，进而通过规模化生产降低单位成本。随着人形机器人从研发向量产阶段过渡，具备全产业链整合能力或细分领域技术壁垒的企业，将在行业竞争中占据先发优势。